《ROS机器人开发实践》

获取topic的相关信息， 包括发布者、订阅者、发布频率和messages。
rostopic pub [topic] [msg_type] [args] ：发布数据到topic。参见：http://wiki.ros.org/rostopic#rostopic_pub
rostopic echo [topic]：显示在某个话题上发布的数据
rostopic find、rostopic bw
rostopic hz [topic]：查看数据发布的频率。
rostopic info [topic]：返回一个特定节点的信息。
rostopic list：列出所有当前订阅和发布的话题。
rostopic type [topic]：查看发布在某个话题上的消息类型。