《ROS机器人开发实践》

rosservice list 输出可用服务的信息
rosservice call [service] [args] 调用带参数的服务
rosservice type [service] 输出服务类型
rosservice find [srv] 列出一个srv类型的所有服务
rosservice uri 输出服务的ROSRPC uri
rosservice node 打印服务的节点名
rosservice args 列出服务的参数。