《ROS机器人开发实践》

记录和回放ROS topic数据。
rosbag record -a 记录所有topic数据。
rosbag record topic1 topic2
rosbag record -O subset /turtle1/command_velocity /turtle1/pose命令中的-O参数告诉rosbag record将数据记录保存到名为subset.bag的文件中，同时后面的话题参数告诉rosbag record只能录制这两个指定的话题。
rosbag play <your bagfile>回放bag文件以再现系统运行过程
rosbag info <your bagfile>查看bag文件中的内容而无需回放出来