《机器人学导论》 ── 分析、控制及应用（第2版）
作者：[美] Saeed，B.Niku 著，孙富春，朱纪洪，刘国栋 等 译
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作者：[美] Saeed，B.Niku 著，孙富春，朱纪洪，刘国栋 等 译
连杆（Link）
关节（Joint）
运动链（Kinematic chain）
旋转关节（Revolute joint）-> R
移动关节（Prismatic joint）-> P
连杆 i 与 i+1 间选择关节的选择轴或移动关节的移动方向表示成Zi
旋转关节之关节角度表示成 θ ；移动关节之移动位移 d
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