工作空间 2021-05-06 20:32 概念 评论 0 更多详情 工作空間( Workspace)是指機器人末端作用器(End- effector)在機器人所有可能的動作下所掃過的所有空間體積 可達工作空間( Reachable workspace)指機器手臂可到達的位置點 靈活工作空間( Dexterous workspace)指機器手臂可用任何姿態達到的位置點 ............
末端作用器(End- effector) 2021-05-06 20:30 概念 评论 0 更多详情 嚴格定義，未端作用器為機器手臂最後一個連桿的未端點 廣義定義，未端作用器為附在機器手臂最後連桿上的工具，用以與環境作用，例如夾爪(但開合不算機器手臂自由度) ............
状态空间 2021-05-06 20:28 概念 评论 0 更多详情 組態空間是用來描迒機器人幾何位置，卻不是用來描迒機器人動態特性 狀態空間（State space）是狀態的集合，狀態可以是機器人的關節角度與速度，透過此狀態描迒可以說明機器人的動力學模型 ............
自由度 2021-05-06 20:22 概念 评论 0 更多详情 自由度（degrees of freedom，DOFs） 如果一個物體有n個自由度如果它的組態可以最少被n個參數所表示 所以自由度的數量與組態的維度一樣 通常機器手臂的關節數决定DOF數量 剛體在3維空間有6個自由度（3:位移；3:旋轉） ............
组态空间（Configuration Space） 2021-05-06 20:18 概念 评论 0 更多详情 组态（Configuration）对机器手臂来说是一个的变数状态叙述，说明机器手臂目前位置。 所有組態集合的空間為組態空間（Configuration space） ............
机器人符号表示 2021-05-06 20:08 概念 评论 0 更多详情 连杆（Link） 关节（Joint） 运动链（Kinematic chain） 旋转关节（Revolute joint）-> R 移动关节（Prismatic joint）-> P 连杆 i 与 i+1 间选择关节的选择轴或移动关节的移动方向表示成Zi 旋转关节之关节角度表示成 θ ；移动关节之移动位移 d ............
