《ROS机器人开发实践》

确认和修改ROS参数信息
 rosparam list - 查看参数列表

 rosparam get [参数名称] - 获取参数值

 rosparam set [参数名称] - 设置参数值

 rosparam dump [文件名称] - 将参数保存到指定文件

 rosparam load [文件名称] - 获取保存在指定文件中的参数，经常使用。

 rosparam delete [参数名称] - 删除参数

运行ros包中的一个可执行文件

rosrun package_name executable_name

记录和回放ROS topic数据。

rosbag record -a 记录所有topic数据。

rosbag record topic1 topic2

rosbag record -O subset /turtle1/command_velocity /turtle1/pose命令中的-O参数告诉rosbag record将数据记录保存到名为subset.bag的文件中，同时后面的话题参数告诉rosbag record只能录制这两个指定的话题。

rosbag play <your bagfile>回放bag文件以再现系统运行过程

rosbag info <your bagfile>查看bag文件中的内容而无需回放出来

rosservice list 输出可用服务的信息

rosservice call [service] [args] 调用带参数的服务

rosservice type [service] 输出服务类型

rosservice find [srv] 列出一个srv类型的所有服务

rosservice uri 输出服务的ROSRPC uri

rosservice node 打印服务的节点名

rosservice args 列出服务的参数。

显示msg/srv数据相关信息。

rosmsg show [msg/srv] ：查看msg/srv的详细内容。

rosmsg list：显示所有的msg/srv

rosmsg package [package_name]：列出某个包下所有的msg/srv

rosmsg packages [msg]：列出所有使用msg/srv的程序包。

获取topic的相关信息， 包括发布者、订阅者、发布频率和messages。

rostopic pub [topic] [msg_type] [args] ：发布数据到topic。参见：http://wiki.ros.org/rostopic#rostopic_pub

rostopic echo [topic]：显示在某个话题上发布的数据

rostopic find、rostopic bw

rostopic hz [topic]：查看数据发布的频率。

rostopic info [topic]：返回一个特定节点的信息。

rostopic list：列出所有当前订阅和发布的话题。

rostopic type [topic]：查看发布在某个话题上的消息类型。

显示当前运行的节点信息。

rosnode ping：测试到某个节点的连通性。

rosnode list：列出活跃的节点。

rosnode info [node_name]：返回一个特定节点的信息。

rosnode kill -a：杀死所有的节点。

显示计算图